Aufgrund seines geographischen Standorts ist Arcos immer eine strategische und privilegierte Lage, die viele Zivilisationen aufgenommen hat, gewesen.

Außerdem, mit der römischen Besetzung erhielt Arcos seine Bezeichnung Arx-Arcis („Festung in die Höhe“), die später während der muslimischen Invasion als Medina-Arkos bekannt wurde. Diese Zivilisation hat einen bleibenden Identitätsspur in der Stadt für immer hinterlassen. Zu jener Zeit, Arcos wurde eine blühende Stadt und entwickelte zu einem kleinen Taifa-Königreich unter der Ben Jazrums Herrschaft, König berberischer Abstammung.

Am 29. September 1255 und anschließend in Oktober 1264 eroberte der König Alfonso X „Der Weise“ die Stadt für  das Kastilliens Königreich. Ein starker maurischer Einfluss ist noch unverkennbar auf den engen Gassen und den weißen Häusern, die von der imposanten Burg, den Mühlen und dem Stadttor, „La puerta de Matrera“, beherrscht werden, einst der Grundstein der Verteidigung der Stadt und jetzt alles, was von den übrigen Mauern bleibt.

Mit der Ankunft der Christen wachst die Stadt außerhalb der Mauern auf und begann der Aufbau der wunderbaren Tempeln und andere religiöse Gebäude (Klöster, Altenheime, Kapelle… usw.). Dennoch sind die meisten christliche Gebäude zwischen dem 15. und dem 18. Jahrhundert entstanden.

Sobald die Konflikten zwischen Mauren und Christen beendet hatten, begannen andere interessante und friedlichere Streitigkeiten, die in die zwei Kirche der Stadt stattgefunden haben. Die rivalisirienden Pfarrangehörige von Santa María und San Pedro wetteiferten mit einander um Berühmtheit und Vatikanischen Anerkennung. Sie wollten als DIE ÄLTESTEN UND GRÖßTEN  KIRCHE von Arcos erklärt werden. Der Titel wurde schließlich von der Kirche Santa Maria gewonnen, nach dem Gerichtsentscheidung der Römischen Rota in 1764.

Dank der christlichen Architektur und der Resten der alten Mauer wurde die Altstadt von Arcos als historisches und künstlerisches Ensemble unter Denkmalschutz durch das Königliche Dekret von März 1962 erklärt.  Um die Umgebung des historischen und künstlerischen Ensemble zu bewahren, hat die andalusische Regionalregierung seine Ausdehnung erklärt. Es gibt noch zwei weitere Monumente als historisch-künstlerisches erklärt wurden: Die Basilika Santa María und ihre Orgel.

Diese „Stadt der Dichter“, so benannt wegen der vielen Künstler, die hier geboren sind oder sich niedergelassen haben, sollte langsam besucht werden, Schritt für Schritt, ohne Eile, damit Sie sich in einen stillen Winkel verlieben können, in eine steile Straße, in ein architektonisches Schmuckstück, und um dieses traditionsreiche Dorf zu genießen, deren Bild für immer in deinem Herz leben wird.